1937年德国凯勒公司基于混凝土振捣棒原理，设计制造出具有现代振冲器雏形的机具，并首次用于处理柏林市郊一幢建筑物的粗砂地基，没有外加填料。加固后地基承载力了，提高一倍多，相对密度由40%提高到80%。其后人们通常认为这种有着鱼雷状外形，通过往复插入土体内部，依靠自身产生的强烈振动和挤压加之辅以压力水冲的“家伙”，可以振密和挤密砂类土地基，在大量T程实践的基础上其有效性和经济性逐渐被人们所认识。20世纪40年代传人美国，50年代被引进到英国和法国，60年代在非洲得到应用。20世纪50年代末、60年代初，英国、德国和美国相继通过回填碎石等粗颗粒填料形成密实粗颗粒桩的方式又把这一技术拓宽到用于黏性土地基的加固处理，从而使得振冲法逐渐发展成两大分支：一是不添加碎石等外加填料的无填料振冲法(国内称之为振冲密实法)，二是添加碎石等外加填料的填料振冲法(国内称之为振冲置换法或振冲碎石桩法)，其中前者主要用于中、粗砂等粗颗粒土的加固，而后者多用于细颗粒的黏性土加固。日本于1957年引进振冲法，因20世纪60年代经历新渴和十胜冲地震后，经振冲处理过的砂基，其破坏情况远较没有未经处理砂基的破坏程度大，因而振冲法作为砂基抗震防止液化的有效措施而被进一步推广应用。